Începând cu mijlocul Trasicului, la aproximativ 20 de milioane de ani după Extincția Permian–Triasic care a distrus aproximativ 95% din toată viața de pe Pământ, dinozaurii s-au desprins din strămoșul lor arhosaur. 

 Datarea radiometrică a formațiunii de rocă care conținea fosile din genul de dinozaur timpuriu Eoraptor la vârsta de 231,4 milioane de ani stabilește prezența în înregistrarea fosilelor în acel moment. Paleontologii cred că Eoraptor seamănă cu strămoșul comun al tuturor dinozaurilor; dacă este adevărat, trăsăturile sale sugerează că primii dinozauri erau mici prădători bipezi. Descoperirea ornitodiranilor primitivi, cum ar fi Marasuchus și Lagerpeton, în stratul argentinian de Triasicul Mijlociu, susține acest punct de vedere; analiza fosilelor recuperate sugerează că aceste animale erau într-adevăr niște prădători mici, bipezi. Este posibil ca dinozaurii să fi apărut încă de acum 243 milioane de ani în urmă, după cum reiese din rămășițele din genul Nyasasaurus din acea perioadă, deși fosilele cunoscute ale acestor animale sunt prea fragmentare pentru a spune dacă sunt dinozauri sau rude apropiate dinozaurilor. Recent, s-a stabilit că Staurikosaurus descoperit în formația Santa Maria datează de acum 233,23 milioane de ani, ceea ce îl face mai vechi în epoca geologică decât Eoraptor.